Un jour, une fille, Mayuka, apparaît à la maison de la famille Masaki et prétend être la fille de Tenchi. Chose théoriquement impossible vu qu'elle a quasiment le même âge que Tenchi. Le scientifique Washu effectue un test qui confirme les dires de la jeune fille qui est alors acceptée en tant que nouveau membre au sein de la famille. Mais Tenchi et Ryoko vont devoir voyager dans le royaume d'un démon appelé Yuzuha afin d'essayer de régler les choses, mais leur tâche n'est pas facile..